rv减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高---性等优点是机器人的“---”减速器。
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，非标减速机厂家联系方式，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。单机传动比可达到50-4000，而传动效率髙达92%-96%。
rv减速器原理：
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用rv。相比谐波减速机，rv减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。rv减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会---降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。相比谐波减速器，rv传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，非标定制减速机，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、---、精度保持稳定、传动平稳等一系列优点。
rv减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，齿轮减速机非标，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会---降低。所以许多的---机器人传动多采用rv减速器，因此，rv减速器在---机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。国产减速器一直以来参考的对象都是横向的国外进口减速器某型号，从没听说过某减速器专门为某国产机器人---定制，一个工业机器人，芜湖非标减速机，并不是只有减速器就足够了，更重要的是和伺服系统、运动控制系统的结合才能达到---和高稳定性，各家的技术都不一样，没听过国外的某两家机器人说自己的减速器和别家可以通用。国产减速器参考对象是怎样性能更逼近国外品牌，而不是怎样更适合国产机器人。一旦方向错了，那么后续使用就需要机器人厂商与国产减速器厂商不断协调、磨合、再协调、再磨合，对于研发---来说，研发周期也确实给不了他这么长时间。所以在管理减速器研发、生产方面，应该有一个行业标准，研发出属于机器人自己使用的减速器。
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