谐波减速机主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，行星齿轮减速器，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
圆柱齿轮减速机工作时间长了，需要对圆柱齿轮减速机通过拆装，检查机器是否存在故障，需要进行维修，这样才能维护圆柱齿轮减速机的正常工作。拆开设备这一方法能够清晰的看到内部结构，才能进行针对性修理，---圆柱齿轮减速机能够长期稳定运行。步骤如下：
首先：进行拆卸各部位防护罩，电机减速器，电机、制动器拆解线的时候，需要注意的是，在拆解线时做好记号，马鞍山减速器，作为回装时参考依据。
第二步：拆卸圆柱齿轮减速机高速轴联轴器柱销，解开低速轴齿形联轴器，并将两半联轴器向两侧移开。拆卸减速机高、低速轴联轴器前，必须用扁铲或样冲做好相对位置记号，作为联轴器回装相对位置的依据。
从外型样子上看来，假如加上了电动机，那麼k系列产品螺旋式锥硬齿面减速机与匹配的电动机是呈90夹角构造的。往往表明这一点儿由于同是硬齿面减速机中的r系列产品和f系列产品，即便加上电动机，减速器与电动机全是相同直线輸出的，这有不同于k系列产品与电动机的90视角輸出（搞不懂的可根据下列照片对比分析）。而在构造和基本原理上，螺旋锥齿轮分成二种，这种是弧齿锥齿轮，其大轮中心线和小轮中心线交点；这种是准单叶双曲面螺旋锥齿轮，其大轮中心线和小轮中心线有必须参考点距。
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